Il primo nucleo del paese si sviluppò intorno alla mansio romana, costruita sul promontorio a controllo della via Julia Augusta, oggi via Aurelia, che in antichità passava meno vicina alla costa rispetto all’attuale percorso. La stele, datata I secolo d.C. e testimonianza della continuativa frequentazione del borgo in quel periodo storico, fu rinvenuta nei pressi della chiesa di San Nicola, un tempo dedicata a San Giorgio.

Nei secoli dell’alto Medioevo, segnati dalle invasioni barbariche e dalle frequenti scorrerie dei Saraceni, la felice posizione del borgo, isolato sullo sperone e facilmente difendibile, ne garantì lo sviluppo. Come tutto il territorio circostante, anche Cervo faceva parte del dominio dei marchesi di Clavesana che, nel 1172, ne cedettero il controllo a Diano che al tempo godeva di una relativa autonomia.

Acquistato nel 1198 dai Cavalieri di Gerusalemme, nel 1204 il borgo si ribellò, si proclamò libero Comune e si pose sotto la protezione della Repubblica di Genova che lo governò, attraverso i marchesi di Clavesana, per tutto il Medioevo.

Il Seicento fu segnato dagli infiniti scontri tra Genova e i Savoia, durante i quali furono saccheggiati, depredati e messi a ferro e fuoco un po’ tutti i paesi della Riviera;anche il secolo successivo non fu certo all’insegna della pace, sempre a rischio per via del frequente mutare delle alleanze della Repubblica.

Solo con l’arrivo di Napoleone, e la successiva annessione al Regno Sabaudo, Cervo, come il resto del territorio ligure, sembrò trovare un po’ di tranquillità. Nel 1923 viene accorpato, assieme ad altri 8 comuni della zona, nell’unico Comune di Diano Marina. Ma dopo la Seconda Guerra Mondiale, con un decreto del 1947, Cervo viene ricostituito come comune autonomo con il primitivo territorio.

Dalla fine dell’Ottocento, il paese iniziò ad essere meta dei pionieri del turismo balneare, attratti dalla bellezza del suo litorale, e con il passare del tempo questa attività divenne sempre più fiorente fino a costituire, oggi, la più importante risorsa economica per la popolazione.